538小时「极脏」人类数据，真机不到1小时：港大让机器人学会拆快递、打胶枪、做冷饮
2026.10.18 · 事件 · 论文 · 论文预印本
港大MMLab提出EgoWild2Dex，用538.9小时自然人类第一视角数据训练双臂机器人。
香港大学MMLab团队提出EgoWild2Dex，直接利用538.9小时未经编排的真实人类第一视角操作数据训练机器人。每个下游任务仅用不到1小时真机数据，机器人即可连续完成拆快递、使用热熔胶枪、制作冷饮等双臂长时序任务，平均成功率达96.7%。
- 提出EgoWild2Dex，用自然人类第一视角数据训练机器人
- 数据集EgoWild含538.9小时、约17.9万个操作片段
- 每个下游任务真机数据不到1小时，平均成功率96.7%
- GeoFormer对齐人机视角，处理速度提升21.9倍
- 渐进式人机联合训练：预训练、协同训练、真机精调
为什么值得看
人类日常操作数据或可替代昂贵真机数据，降低机器人训练成本。
适合谁关注
机器人学习、具身智能与VLA方向的研究者和从业者。