不用机器人，也能给机器人“补课”： 董豪团队提出 HIL-UMI
2026.10.12 · 事件 · 论文 · 论文预印本
人手持夹爪示范时模型同步预测，比对差异找出薄弱环节再补数据。
董豪团队联合启元机器人、北京大学、西安交通大学等提出 HIL-UMI，把发现模型薄弱环节的过程放到人类示范中：人手持夹爪操作，模型同步预测并比较差异，提示该补教哪里，无需机器人实际执行。团队以 π0.5 为基础模型在 Franka 机械臂上测试四项任务，完整方法平均任务进度分数从 62.3 提升到 94.8。
- 人手持夹爪示范，模型同步预测并比对差异
- 差异超门槛即提示补录，无需机械臂执行
- 用优势估计器判断动作是否推进任务
- 以 π0.5 为基础在 Franka 上测四项任务
- 采集效率达 HG-DAgger 的 5.63 倍
为什么值得看
后训练不必再围着机械臂转，采集更轻便。
适合谁关注
机器人学习、具身智能与后训练方向研究者。