VLA开环盲区，终于被堵上了：40M Corrector让机器人边做边纠错
2026.09.05 · 事件 · 论文 · 论文预印本
浙大与达摩院提出VLA-Corrector，用40M参数轻量模块监测并纠正VLA执行中的过期动作。
浙江大学ACES实验室OmniAI团队与阿里巴巴达摩院提出VLA-Corrector，为VLA模型增加约40M参数的轻量级旁路，通过监测视觉动态残差、打断过期动作、梯度引导纠正，实现事件触发的自适应horizon。在MetaWorld上，π0.5平均成功率从48.70%提升到64.35%；真实机械臂九项任务平均成功率从55.6%提升到73.3%。
- 40M参数Corrector，不修改VLA主干
- 监测-打断-纠正三步旁路机制
- MetaWorld成功率提升至64.35%
- 真实机械臂成功率提升至73.3%
- 83.7%截断发生在关键阶段
为什么值得看
解决VLA开环盲区，提升机器人纠错能力，推动具身智能可靠落地。
适合谁关注
具身智能、机器人学习、VLA模型研究者与工程师