CoRL 2026 | 0条带力数据预训练！上海交大卢策吾、汶川团队让VLA学会力
2026.09.27 · 产品 · 论文 · 论文预印本
上交大等提出LIFT，仅靠在线后训练让纯视觉预训练VLA学会用力。
上海交通大学卢策吾、汶川团队联合穹彻提出 LIFT，在不使用任何带力数据重新预训练的前提下，通过在线后训练让 VLA 学会感知力并高频反应式生成动作。仅需 20~30 条带力在线数据，叠毛巾、插书、汉诺塔圆环放置分数分别提升至 84.2、58.3、56.7。
- LIFT 复制预训练动作专家参数，反应式注入力
- 控制闭环频率从 1Hz 提高到 10Hz
- 仅需 20~30 条带力在线数据即可见效
- 叠毛巾 73.3→84.2，插书 36.7→58.3
- 后训练后仍保留预训练泛化能力
为什么值得看
为 VLA 解决力感知模态稀缺提供可行后训练路径。
适合谁关注
机器人学习、VLA 与具身智能研究者。