把人类双手的「手感」移植给机器人：500 小时真实操作数据，任务成功率翻番
2026.10.09 · 事件 · 论文 · 论文预印本
15 家机构联合发布 500 小时统一采集的人类视觉-触觉数据集 TouchScale
德州农工大学、Google DeepMind、CMU 等 15 家机构发布 TouchScale，用统一穿戴设备采集 500 小时人类双手视觉-触觉数据。仅用这些数据做 mid-training，机器人 4 项真机接触任务平均成功率从 22.5% 升到 57.5%，并显现出随数据规模增长的 Scaling 收益。
- 500 小时人类双手视觉-触觉同步数据，同一套穿戴系统采集
- 每只触觉手套含 880 个触觉传感器单元，覆盖五指和手掌
- 约 8.7 万条交互录制、1500 多个物体、9 类采集环境
- 无需人类动作标签，机器人 4 项任务平均成功率 22.5%→57.5%
- 数据从 10% 扩到 100%，触觉预测 cIoU 从 0.311 升到 0.3
为什么值得看
触觉数据首次显现 Scaling 收益，并可直接迁移到机器人操作
适合谁关注
机器人、具身智能、触觉感知方向的研究者与从业者